キングポ・テクノロジー・デベロップメント・リミテッドは 位置付け精度と制御性能のための プロフェッショナルで包括的な精度テストシステムを 立ち上げました外科ロボットの基本性能指標 (RA)このシステムは,国家製薬業界標準YY/T 1712-2021に厳格に準拠して設計されており,以下の2つのコアテストソリューションを提供しています.ナビゲーション導航位置測定精度試験とマスター・スレーブ制御性能試験厳格な臨床安全性および信頼性の要件を満たすことを保証します.
システム ハードウェアソリューション
1基本テストソリューションの概要
1) ナビゲーションガイドの下でRA機器の精度試験ソリューション
目的:光学ナビゲーションシステムによって導かれる 外科ロボットの 静的・動的位置位置位置の精度を評価する
基本指標:位置の精度と位置の繰り返し性
2) マスター・スレーブ制御 RA 装置の精度検出ソリューション
目的:マスターマニピレーター (医師側) とスレーブロボットアーム (手術側) の動き追跡性能と遅延を評価する.
基本指標:マスター・スレーブ制御の遅延時間
システム図図
2. ナビゲーションガイド位置位置位置精度検出スキームの詳細な説明
このソリューションでは 高精度レーザーインターフェロメーターを 核心測定装置として使用し ロボット腕端の空間位置をリアルタイムで正確に追跡できます
1) システムハードウェアのコアコンポーネント:
レーザー干渉計:
|
名前 |
パラメータ |
|
ブランドとモデル |
CHOTEST GTS3300 試聴する |
|
空間測定精度 |
15μm+6μm/m |
|
干渉範囲の精度 |
0.5μm/m |
|
絶対的な範囲精度 |
10μm (全範囲) |
|
測定半径 |
30メートル |
|
ダイナミック速度 |
3m/s,出力1000ポイント/s |
|
ターゲット認識 |
ターゲットボール直径は,0.5~1.5インチをサポートします |
|
作業環境の温度 |
温度 0~40°C 相対湿度 35~80% |
|
保護レベル |
IP54 防塵・防水 産業用フィールド用 |
|
サイズ |
トラッキングヘッドの寸法: 220×280×495mm,重量: 21.0kg |
レーザー追跡標的 (SMR):
|
名前 |
パラメータ |
|
ターゲットボールモデル |
ES0509 AG |
|
ボールの直径 |
0.5インチ |
|
中心精度 |
12.7um |
|
反射鏡の材料 |
アルミ/Gガラス |
|
追跡距離 |
≥40 |
|
名前 |
パラメータ |
|
ターゲットボールモデル |
ES1509 AG |
|
ボールの直径 |
1.5インチ |
|
中心精度 |
12.7um |
|
反射鏡の材料 |
アルミ/Gガラス |
|
追跡距離 |
≥50 |
ロボットアーム端アダプター,制御ソフトウェア,データ分析プラットフォームの位置設定
(2) 主要な試験項目と方法 (YY/T 1712-2021 5.3 に基づく)
位置精度検出:
(1) ターゲット (SMR) を位置付けロボット腕の端にしっかりと固定する.
(2) ロボットアームを制御し,端の校正指の測定点は有効な作業領域内にあります.
(3) 測定スペースとして作業スペース内の 300 mm の横の長さの立方体を定義し,選択します.
(4) 制御ソフトウェアを使用して,校正指の測定点を事前に設定された経路に沿って動かす (点Aから開始し,B-Hに沿って移動し,中間点Jを順番に移動します).
(5) レーザーインターフェロメーターは,各点の実際の空間座標をリアルタイムで測定し記録します.
(6) 各測定点から開始点Aまでの実際の距離と,空間位置精度を評価するための理論値の差を計算する.
位置重複性の検出:
(7) 上記のように標的を設置して装置を起動します.
(8) ロボットアームの端を制御して,実際の作業スペースの任意の2つのポイント,M点とN点に到達します.
(9) レーザー干渉計は,M0 (Xm0, Ym0, Zm0),N0 (Xn0, Yn0, Zn0) の初期位置座標を正確に測定し記録する.
(10) 自動モードでは,制御装置はレーザーターゲット測定点をM点に戻し,位置M1 (Xm1, Ym1, Zm1) を記録します.
(11) 装置を操作し続けて測定点をN点に移動し,位置N1 (Xn1, Yn1, Zn1) を記録します.
(12) ステップ4〜5を複数回 (通常は5回) 繰り返して,座標配列Mi(Xmi, Ymi, Zmi) とNi(Xni, Yni, Zni) (i =1,2,3,45 とする.
(13) M点とN点の複数回帰位置の分散 (標準偏差または最大偏差) を計算し,位置の繰り返し性を評価する.
3マスター・スレーブ制御性能テストソリューションの詳細な説明
このソリューションは,手術ロボットのマスター・スレーブ操作のリアルタイムと同期性能を評価することに焦点を当てています.
1) システムハードウェアのコアコンポーネント:
マスター・スレーブ信号取得と解析機
線形運動生成装置,固い接続棒,高精度移動センサー (マスター端ハンドルとスレーブ端参照点の移動を監視する).
(2) 主要な試験項目と方法 (YY/T 1712-2021 5.6 に基づいて):
マスター・スレーブ制御の遅延時間テスト
(1) 試験設定: マスターハンドルと線形運動発生器を固いリンクで接続する. マスターハンドルとスレーブアームの基準点に高精度の移動センサーを設置する.
(2) モーションプロトコル: マスター・スレーブマッピング比を1に設定します.1.
(3) マスターエンド参照点運動要件:
200ミリ秒以内に 80%まで加速する
距離を一定速度で走る
200ミリ秒以内に停止する
(4) データ収集:マスターとスレーブの移動センサーの移動時間の曲線を高精度で高密度で同期的に記録するためにマスター・スレーブの信号取得分析機を使用する.
(5) 遅延計算: Analyze the displacement-time curve and calculate the time difference from when the master starts moving to when the slave starts responding (motion delay) and from when the master stops moving to when the slave stops responding (stop delay).
(6) 繰り返し性: 装置のX/Y/Z軸は3回独立して試験され,最終結果は平均される.
4製品の中心的利点と価値
権限による遵守:試験は,YY/T 1712-2021"ロボット技術を用いた補助外科機器と補助外科システム"規格の要件に厳格に準拠して行われます.
高精度測定:中核は,信頼性の高い測定結果を確保するために,Zhongtu GTS3300レーザー干渉計 (空間精度15μm+6μm/m) と超高精度標的球 (中心精度12.7μm) を採用している.
プロのソリューションのカバー:手術ロボットの最も重要な2つの基本的な性能テストニーズに対する1つだけのソリューション: ナビゲーションと位置位置の精度 (位置の精度,位置位置の精度,繰り返し性) とマスター・スレーブ制御性能 (遅延時間).
産業用信頼性:主要機器はIP54の保護レベルがあり,産業や医療の研究開発環境に適しています.
高性能データ収集マスター・スレーブ遅延テストは24ビット解像度,204.8kHzの同期サンプリング分析機を使用して,ミリ秒レベルの遅延信号を正確に捕捉します.
運用標準化試験の一貫性と比較性を確保するために,明確で標準化された試験手順とデータ処理方法を提供する.
概要
キングポ・テクノロジー・デベロップメント・リミテッドの 機械の位置測定の精度テストシステムは 医療機器メーカーにとって医療機器の品質検査機関や病院が 機械の手術性能の検証を行う工場検査,型検定,日常品質管理により,外科ロボットの安全,正確,信頼性の高い動作を保証する.
キングポ・テクノロジー・デベロップメント・リミテッドは 位置付け精度と制御性能のための プロフェッショナルで包括的な精度テストシステムを 立ち上げました外科ロボットの基本性能指標 (RA)このシステムは,国家製薬業界標準YY/T 1712-2021に厳格に準拠して設計されており,以下の2つのコアテストソリューションを提供しています.ナビゲーション導航位置測定精度試験とマスター・スレーブ制御性能試験厳格な臨床安全性および信頼性の要件を満たすことを保証します.
システム ハードウェアソリューション
1基本テストソリューションの概要
1) ナビゲーションガイドの下でRA機器の精度試験ソリューション
目的:光学ナビゲーションシステムによって導かれる 外科ロボットの 静的・動的位置位置位置の精度を評価する
基本指標:位置の精度と位置の繰り返し性
2) マスター・スレーブ制御 RA 装置の精度検出ソリューション
目的:マスターマニピレーター (医師側) とスレーブロボットアーム (手術側) の動き追跡性能と遅延を評価する.
基本指標:マスター・スレーブ制御の遅延時間
システム図図
2. ナビゲーションガイド位置位置位置精度検出スキームの詳細な説明
このソリューションでは 高精度レーザーインターフェロメーターを 核心測定装置として使用し ロボット腕端の空間位置をリアルタイムで正確に追跡できます
1) システムハードウェアのコアコンポーネント:
レーザー干渉計:
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名前 |
パラメータ |
|
ブランドとモデル |
CHOTEST GTS3300 試聴する |
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空間測定精度 |
15μm+6μm/m |
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干渉範囲の精度 |
0.5μm/m |
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絶対的な範囲精度 |
10μm (全範囲) |
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測定半径 |
30メートル |
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ダイナミック速度 |
3m/s,出力1000ポイント/s |
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ターゲット認識 |
ターゲットボール直径は,0.5~1.5インチをサポートします |
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作業環境の温度 |
温度 0~40°C 相対湿度 35~80% |
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保護レベル |
IP54 防塵・防水 産業用フィールド用 |
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サイズ |
トラッキングヘッドの寸法: 220×280×495mm,重量: 21.0kg |
レーザー追跡標的 (SMR):
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名前 |
パラメータ |
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ターゲットボールモデル |
ES0509 AG |
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ボールの直径 |
0.5インチ |
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中心精度 |
12.7um |
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反射鏡の材料 |
アルミ/Gガラス |
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追跡距離 |
≥40 |
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名前 |
パラメータ |
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ターゲットボールモデル |
ES1509 AG |
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ボールの直径 |
1.5インチ |
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中心精度 |
12.7um |
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反射鏡の材料 |
アルミ/Gガラス |
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追跡距離 |
≥50 |
ロボットアーム端アダプター,制御ソフトウェア,データ分析プラットフォームの位置設定
(2) 主要な試験項目と方法 (YY/T 1712-2021 5.3 に基づく)
位置精度検出:
(1) ターゲット (SMR) を位置付けロボット腕の端にしっかりと固定する.
(2) ロボットアームを制御し,端の校正指の測定点は有効な作業領域内にあります.
(3) 測定スペースとして作業スペース内の 300 mm の横の長さの立方体を定義し,選択します.
(4) 制御ソフトウェアを使用して,校正指の測定点を事前に設定された経路に沿って動かす (点Aから開始し,B-Hに沿って移動し,中間点Jを順番に移動します).
(5) レーザーインターフェロメーターは,各点の実際の空間座標をリアルタイムで測定し記録します.
(6) 各測定点から開始点Aまでの実際の距離と,空間位置精度を評価するための理論値の差を計算する.
位置重複性の検出:
(7) 上記のように標的を設置して装置を起動します.
(8) ロボットアームの端を制御して,実際の作業スペースの任意の2つのポイント,M点とN点に到達します.
(9) レーザー干渉計は,M0 (Xm0, Ym0, Zm0),N0 (Xn0, Yn0, Zn0) の初期位置座標を正確に測定し記録する.
(10) 自動モードでは,制御装置はレーザーターゲット測定点をM点に戻し,位置M1 (Xm1, Ym1, Zm1) を記録します.
(11) 装置を操作し続けて測定点をN点に移動し,位置N1 (Xn1, Yn1, Zn1) を記録します.
(12) ステップ4〜5を複数回 (通常は5回) 繰り返して,座標配列Mi(Xmi, Ymi, Zmi) とNi(Xni, Yni, Zni) (i =1,2,3,45 とする.
(13) M点とN点の複数回帰位置の分散 (標準偏差または最大偏差) を計算し,位置の繰り返し性を評価する.
3マスター・スレーブ制御性能テストソリューションの詳細な説明
このソリューションは,手術ロボットのマスター・スレーブ操作のリアルタイムと同期性能を評価することに焦点を当てています.
1) システムハードウェアのコアコンポーネント:
マスター・スレーブ信号取得と解析機
線形運動生成装置,固い接続棒,高精度移動センサー (マスター端ハンドルとスレーブ端参照点の移動を監視する).
(2) 主要な試験項目と方法 (YY/T 1712-2021 5.6 に基づいて):
マスター・スレーブ制御の遅延時間テスト
(1) 試験設定: マスターハンドルと線形運動発生器を固いリンクで接続する. マスターハンドルとスレーブアームの基準点に高精度の移動センサーを設置する.
(2) モーションプロトコル: マスター・スレーブマッピング比を1に設定します.1.
(3) マスターエンド参照点運動要件:
200ミリ秒以内に 80%まで加速する
距離を一定速度で走る
200ミリ秒以内に停止する
(4) データ収集:マスターとスレーブの移動センサーの移動時間の曲線を高精度で高密度で同期的に記録するためにマスター・スレーブの信号取得分析機を使用する.
(5) 遅延計算: Analyze the displacement-time curve and calculate the time difference from when the master starts moving to when the slave starts responding (motion delay) and from when the master stops moving to when the slave stops responding (stop delay).
(6) 繰り返し性: 装置のX/Y/Z軸は3回独立して試験され,最終結果は平均される.
4製品の中心的利点と価値
権限による遵守:試験は,YY/T 1712-2021"ロボット技術を用いた補助外科機器と補助外科システム"規格の要件に厳格に準拠して行われます.
高精度測定:中核は,信頼性の高い測定結果を確保するために,Zhongtu GTS3300レーザー干渉計 (空間精度15μm+6μm/m) と超高精度標的球 (中心精度12.7μm) を採用している.
プロのソリューションのカバー:手術ロボットの最も重要な2つの基本的な性能テストニーズに対する1つだけのソリューション: ナビゲーションと位置位置の精度 (位置の精度,位置位置の精度,繰り返し性) とマスター・スレーブ制御性能 (遅延時間).
産業用信頼性:主要機器はIP54の保護レベルがあり,産業や医療の研究開発環境に適しています.
高性能データ収集マスター・スレーブ遅延テストは24ビット解像度,204.8kHzの同期サンプリング分析機を使用して,ミリ秒レベルの遅延信号を正確に捕捉します.
運用標準化試験の一貫性と比較性を確保するために,明確で標準化された試験手順とデータ処理方法を提供する.
概要
キングポ・テクノロジー・デベロップメント・リミテッドの 機械の位置測定の精度テストシステムは 医療機器メーカーにとって医療機器の品質検査機関や病院が 機械の手術性能の検証を行う工場検査,型検定,日常品質管理により,外科ロボットの安全,正確,信頼性の高い動作を保証する.
